El proyecto Dronecode en colaboración con The Linux Foundation

16:07 Eduardo Elúa 0 Comments

Plataformas UAVs/Drones

Archivos fuentes...

• PX4
• Pixhawk
• MAVLink
• UAVCan
• DroneKit
• ROS

APIs para desarrolladores.

DroneKit SDK

Expansión de DroneAPI que ofrece un kit de herramientas para desarrollar aplicaciones personalizadas para la interacción basada en la nube, móvil y PC con UAVs.

ROS

El Sistema Operativo de Robots (ROS) es un conjunto de bibliotecas de software y herramientas que le ayudan a construir aplicaciones de robots.

• nativa: cada aplicación correo como un nodo ROS
• No nativa: cuando se ejecuta exclusivamente en el piloto automático a través de MAVLink vía mavros (MAVLink-ROS con proxy UDP para los Software de control en tierra "GCS"), APM / ArduPilot pueden integrarse con ROS a través de Mavros.

MAVLink

Micro Air Vehicle Communication Protocol "MavLink", es un protocolo de control utilizado para implementaciones de Drones/UAVs
Como se muestra en el diagrama anterior, la integración de MAVLink no es intrusiva. MAVLink no necesita convertirse en una parte central de la arquitectura a bordo. missionlib proporciona el control, maneja los parámetros y la transmisión de misión/waypoint, el piloto automático sólo necesita leer los valores de las estructuras de datos apropiadas. MAVLink tiene un formato de mensaje muy estable, una de las principales razones por las que muchos GCS y pilotos automáticos lo apoyan.

UAVCAN

Es un protocolo ligero diseñado para una comunicación fiable en aplicaciones aeroespaciales y robóticas a través del bus CAN.

Código para el control del vuelo

PX4

PX4 es un proyecto independiente, open-source, de hardware abierto que tiene como objetivo proporcionar un piloto automático de alta calidad a las comunidades académicas, aficionados y la industria "bajo licencia BSD" a bajo costo y alta disponibilidad. Es una plataforma completa de hardware y software similar a un computador, puede ejecutar múltiples aplicaciones sobre el piloto automático y realizar muchas interacciones Humano-Maquina. Es apoyado por el Laboratorio de Visión y Geometría por Computador de ETH Zurich (Instituto Federal Suizo de Tecnología), el Laboratorio de Sistemas Autónomos, el Laboratorio de Control Automático y muchas mas.

Estructura de ejecución sobre la comunicación con el piloto automático

Firmware y Hardware

Pilotos Automaticos

El proyecto PX4 diseñó una serie de módulos de hardware que se usan para guiar a los vehículos tanto en operación asistida por humanos como totalmente autónoma. Los módulos actualmente disponibles incluyen el módulo de piloto automático principal (denominado FMU - Flight Management Unit), módulos portadores específicos de la plataforma (llamados IO - entrada/salida) que emiten muchos tipos de señales para el control de servos, dispositivos de Entrada/Salida, comandos, y la adicción de módulos adicionales como Cámaras de Flujo Óptico y sensores láser tipo LIDAR.

• MindPX
• Pixhawk
• SnapDragon
• PX4 FMUv4
• AUAV-X2
• FlyMaple
• PixHawk Fire Cape (PXF)
• Erle Brain 3

Sik Radio Telemetría

SiK es una colección de firmware y herramientas para radios basados en el economico y versátil chip SiLabs Si1000 SoC.

• HopeRF HM-TRP
• 3DR radio
• RFD900 ultra long range radio

• Un gestor de arranque con soporte para actualizaciones de firmware a través de la interfaz serie.
• Firmware de radio con soporte para analizar comandos AT, almacenamiento de parámetros y funcionalidad FHSS / TDM.

Acelerador Electrónico CAN "sapog"

Un avanzado controlador electrónico multi-plataforma de tres fases para motores sin escobillas y controlador de firmware, el cual implementa un puerto de comunicación Bus CAN.

Sensor de flujo óptico "PX4Flow"

PX4Flow es una cámara óptica de flujo óptico (proporciona la imagen para fines de configuración, pero no está diseñada para capturar imágenes como una cámara web). Tiene una resolución nativa de 752 × 480 píxeles y calcula el flujo óptico en un área recolectada de 4x a 400 Hz, lo que le da una sensibilidad a la luz muy alta. A diferencia de muchos sensores, también funciona en interiores y en condiciones de baja iluminación exterior sin la necesidad de un LED de iluminación. Se puede re-programar libremente para hacer cualquier otra tarea básica, eficiente de bajo nivel de visión por ordenador.

Antena Tracker

La antena Tracker calcula la posición de un vehículo remoto utilizando su propia posición GPS y la telemetría GPS desde un vehículo que ejecuta Copter, Rover o Plane. A continuación, utiliza esta información para apuntar una antena direccional hacia el vehículo, realizando un seguimiento del vuelo y manteniendo siempre en la mejor dirección para su cobertura.

• Antenna Tracker

Entornos de simulación Software In The Loop "SITL"

Esta es una técnica utilizada para realizar simulaciones de escritorio el cual re-construyen ambientes "reales" para la simulación de vuelos previamente configurados.
Existen software de escritorio de muy avanzada tecnología que ademas de simular los vuelos, permiten la adicción de librerías especificadas como sensores que próximamente podremos montar sobre nuestro entorno de desarrollo.

SITL

JMavSim

Gazebo ROS

X-plane

Para Desarrolladores...

Dronecode representa una comunidad activa de desarrolladores que ha existido desde hace algún tiempo. Más de 1.200 desarrolladores están trabajando en Dronecode con más de 150 proyectos de código donde estos están comprometidos al día en algunos proyectos. Ejemplos de proyectos incluyen el Planificador de Misión (APM Planner), (MAVLink) y (DroidPlanner "Tower"). La plataforma ha sido adoptada por muchas de las organizaciones a la vanguardia de la tecnología de aviones no tripulados, entre las que se incluyen 3DRobotics, DroneDeploy, HobbyKing, Horizon Ag, PrecisionHawk, Agribotics y Team Black Sheep Avionics.